DFX_inspire_service/doc/灵巧手开发.md

灵巧手介绍

H1可搭载Inspire Robotics的仿人五指灵巧手，该灵巧手具有6个自由度和12个运动关节，可以模拟人手实现复杂动作。

接口说明

示例程序 h1_example_hand.cpp

用户向 "rt/inspire/cmd" 话题发送 "unitree_go::msg::dds::MotorCmds_" 消息控制灵巧手。 从 "rt/inspire/state" 话题接受 "unitree_go::msg::dds::MotorStates_" 消息获取灵巧手状态。

graph LR
A(user) --rt/inspire/cmd--> B(H1)
B --rt/inspire/state--> A

• IDL数据格式 采用数组格式的电机数据，内部包含双手12个电机数据。

当前灵巧手只支持关节控制，即在idl格式中只有参数q有意义。其他保留。

# namespace unitree_go::msg::dds_

# unitree_go::msg::dds_::MotorCmds_
struct MotorCmds_ 
{
    sequence<unitree_go::msg::dds_::MotorCmd_> cmds;
};

# unitree_go::msg::dds_::MotorStates_
struct MotorCmds_ 
{
    sequence<unitree_go::msg::dds_::MotorState> states;
};

• IDL中的关节顺序

Id	0	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	11
Joint	Right Hand						Left Hand
	pinky	ring	middle	index	thumb-bend	thumb-rotation	pinky	ring	middle	index	thumb-bend	thumb-rotation